我国的顶管施工最早可能是始于1953年的北京，上海在1956年也开始了顶管试验。但最初采用的都是手掘式顶管，设备比较简陋。在1964年前后，上海一些单位已进行了大口径机械式顶管机的各种试验。当时，口径在 2m 的钢筋混凝土管道的一次推进距离可达 120m，同时也开始使用中继站。

　　在此之后，又进行了多种口径、不同形式的机械顶管试验，其中土压式顶管施工居多。由于当时的顶管掘进机的设计还停留在比较原始的阶段，既没有完整的理论作指导，也不考虑具体的地层条件，所以当时的顶管掘进机还不够完善。土压式顶管机当时分为上部出土和下部出土两种，但都没有引入土压力的概念。
 

 

　　1967年前后，上海已研制成功非进入式的小口径遥控土压式机械顶管机，口径有 700~1050mm 多种规格。这些掘进机全部采用全断面破碎，并采用皮带输送机出土。同时已采用了液压纠偏系统，纠偏油缸伸出的长度可用数字显示。到1969年，这类掘进机累计施工长度已超过 400m。

　　1978年前后，上海又研制成功适用于软黏土和淤泥质黏土的挤压法顶管，这种方法要求的覆土厚度较大（大于 2 倍的管外径），但顶管施工效率比手掘式顶管提高 1 倍以上。

　　1984年前后，我国的北京、上海、南京等地先后开始引进国外先进的机械式顶管设备，使我国的顶管技术上了一个新台阶。尤其是上海市政公司引进了日本伊势机公司的 800mm 直径的 Telemale 顶管掘进机之后，国外的顶管理论、施工技术和管理经验也进入了中国，如土压平衡理论、泥水平衡理论、管接口形式和制管新技术等。

　　随后，上海分别在1988年和1992年研制成功我国第一台多刀盘土压平衡顶管掘进机（直径 1440mm）。